Крутим колеса

В этой статье я немного отойду от темы Arduino и расскажу, как я крутил колеса. В этой статья рассмотрены простые варианты: "едем вперед" и "едем назад" по нажатию кнопок. Сначада я сделал это на базе Arduino, но зачем писать код, когда все можно сделать при помощи простых деталей.
Нам понадобятся

1. Блок на 4 батарейки АА (в сумме 6V)
2. 2 кнопки
3. 2 DC мотора, рассчитанных на 6-9V
4. 3 резистора на 100 кОм
5. H-bridge Motor Driver [L293D] (H-мост в виде микрочипа)

Все это я собирал на макетной плате.

Вся идея проста: у нас есть 2 мотора, которые крутят колеса. Важный момент: поскольку моторы отвернуты друг от друга в корпусе машины, они будут крутить колеса в разные стороны. Так мы никуда не уедем. Что бы начать двигаться вперед или назад, нужно что бы двигатели работали в противофазе. Этого легко добиться, поменяв местами провода на контактах с мотором. Еще один тонкий момент: поскольку мы используем блок из 4-х батареек АА по 1.5V каждая, мы имеем напряжение в 6V. Этого только-только зватает на начало вращения моторов (для эксперимента достаточно), но этого очень много для нашего H-моста. Чип рассчитан на максимальное питание в 5V. Что бы не спалить его, на ножки включения и входного сигнала мы будем подавать питание через резисторы.

Схемы

Результат работы можно посмотреть здесь.